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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。
華中科技大學
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學
2021-04-14
一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于點型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝置
本發明公開了一種適用于點型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝 置，該裝置包括磁敏感元件部分，磁感應部分以及磁軛式局部微磁化 部分，磁敏感元件部分包括磁敏感元件、引線端、磁引導芯和引導芯 套筒，磁引導芯下端采用圓錐形的結構細化檢測區域，實現點型缺陷 的高分辨率檢測；磁感應部分由繞制在引導芯套筒外側的磁感應線圈 組成；由引導芯套筒支撐固定的磁軛式局部微磁化部分，包括環形導 磁構件、磁鐵連接件、磁軛式雙磁鐵以及斜向雙導磁構件，該部分將 磁場量導入待檢測金屬體內，達到局部微磁化的效果，通過與磁引導 芯連接的磁敏感
華中科技大學
2021-04-14
紫外催化濕式氧化處理高濃度難降解有機廢水研究及產業化
針對高濃度難降解廢液處理的難點問題，開發了綠色、高效、降解徹底的紫外催化濕式氧化工藝?，F階段，該技術已應用于高濃度危險有機廢液、垃圾滲濾液、油墨廢水、電鍍廢水、印染廢水等有機廢水的處理。?
哈爾濱工業大學
2021-04-14
一種非接觸式一維納米材料陣列的大面積組裝方法
本發明公開了一種非接觸式一維納米材料陣列的大面積組裝方 法，將一維納米材料分散到易揮發性溶劑中，通過刮墨工具的運動， 利用刮墨工具與液體的表面張力引導分散液進行涂布；同時加熱襯底 加速分散液的揮發，分散液中的一維納米材料會在運動、揮發過程中 受到剪切力的作用，使得一維納米材料向涂布方向上轉動，待分散溶 劑完全揮發，納米材料則有取向性地附著在襯底上。本發明方法可以 適用于易分散于醇、水、苯及氯仿等易揮發性溶劑中的一維納
華中科技大學
2021-04-14
基于非接觸式掃描二維碼的電動汽車充電系統和方法
本發明公開了一種基于非接觸式掃描二維碼的電動汽車充電系統和方法，包括充電樁、設于各充電 樁的第一信息采集裝置、第二信息采集裝置、信息處理模塊、通信模塊和顯示模塊；第一信息采集裝置、 第二信息采集裝置、通信模塊、顯示模塊均與信息處理模塊信號連接；信號處理模塊通過通信模塊與云 服務器信號連接。本發明實現了非接觸式的充電樁控制，簡化了電動汽車的充電操作，方便了運營商對 充電樁的管理，并可實現無人值守情況下充電費率的自動調節，從而促進城市智能充電網絡的
武漢大學
2021-04-14
一種反射式鋁納米棒陣列及利用其實現彩色全息的方法
一種反射式鋁納米棒陣列，每個鋁納米棒與其對應的氟化鎂層、鋁反射層和介質基底層構成單元結 構；所述單元結構包括對紅光、綠光、藍光具有窄帶響應的單元結構，記為單元結構 R、單元結構 G 和 單元結構 B；所述三種單元結構在單元結構長度方向上依次交替排列。利用其實現彩色全息的方法為： 確定響應的主波長；尋找單元結構的邊長、氟化鎂層厚度、納米棒的寬度、高度和長度；計算排列周期 尺寸、單元數和朝向角；三種單元結構交替排布，進行彩色全息。其優點為：工藝簡單
武漢大學
2021-04-14
一種半密封式固體氧化物燃料電池陰極的測試夾具
本發明公開了一種半密封式固體氧化物燃料電池陰極的測試夾 具；包括固定部分、活動部分和底座；固定部分包括用于通氣的內管、 用于排氣的外管、套筒以及用于收集電流的第一鉑線和第一鉑網；活 動部分包括連接管，位于內管與外管之間，且與外管同軸設置；底座 包括陶瓷管、端蓋、第二鉑線、第三鉑線、第二鉑網和第三鉑網；第 二鉑線與第二鉑網連接，第三鉑線與第三鉑網連接，第一鉑網與待測 樣品的工作電極即陰極連接，第二鉑網與待測樣品的對電極
華中科技大學
2021-04-14
一種直流激勵磁場下的非侵入式快速溫度變化的測量方法
本發明公開了一種直流激勵磁場下的非侵入式快速溫度變化測量方法，包括：(1)將鐵磁性粒子置于待測對象處；(2)對所述鐵磁性粒子所在區域施加直流磁場使所述鐵磁性粒子達到飽和磁化狀態；(3)獲得待測對象在常溫下的穩態溫度 T1，根據所述穩態溫度 T1 計算出鐵磁性粒子的初始自發磁化強度 M1；(4)當待測對象發生溫度變化后，測量鐵磁性粒子在溫度變化后的磁化強度變化信號的幅值 A，根據所述磁化強度變化信號的幅值 A 計算得到
華中科技大學
2021-04-14