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本發(fā)明公開了一種多機器人三維幾何地圖的融合方法,包括:把待融合的三維幾何地圖投影成二維的柵格地圖;采用圖像配準算法對柵格地圖進行融合,得到柵格地圖之間的旋轉(zhuǎn)參數(shù);對三維地圖施行旋轉(zhuǎn)變換,采用三維點集配準算法進行三維幾何地圖的融合。本發(fā)明多機器人三維幾何地圖的融合方法,通過考慮三維地圖中的幾何特征信息,結(jié)合二維地圖融合和三維點集配準算法,完成多機器人三維幾何地圖的融合,明顯了改進三維幾何地圖融合的準確性。本發(fā)明多機器人三維幾何地圖的融合方法主要用于在多機器人同時定位與地圖重建應用中,對單個機器人所創(chuàng)建的局部地圖進行融合以形成全局地圖。

自從20世紀初發(fā)明三相交流輸電以來，采用高壓和超高壓架空輸電線是長距離輸配電能的主要方式，定期巡檢是高壓架空輸電線路安全穩(wěn)定的運行的重要保證。鑒于高壓輸電線路檢測工作的重要性和艱苦性，開發(fā)一種可以替代或部分替代巡線工人進行巡檢作業(yè)的新型設備一直是國內(nèi)外相關(guān)研究領(lǐng)域的研究熱點之一。 基于長臂猿仿生結(jié)構(gòu)的三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機器人，在自主工作和地面控制平臺遠程操作兩種工作模式下，能夠沿110kV-500kV輸電線路相線行駛，可以基本取代傳統(tǒng)的線路巡檢方式，完成部分或全部巡檢的任務。機器人能夠以不小于1.2km/h的平均速度自動行駛并跨越直線段上的防震錘、間隔棒等線路設備，在地面控制平臺的操控下，具備跨越耐張桿塔功能。 巡檢過程中，機器人可記錄和保存相對線路的GPS信息，所得圖像與數(shù)據(jù)可存儲于機器人本體內(nèi)并與地面控制平臺之間進行無線通信傳輸。機器人本體搭載不同的巡檢設備，采用模塊化接口，可方便更換如紅外成像儀、可見光云臺、激光測距儀等巡檢設備。在行駛過程中，機器人可實時監(jiān)測能耗和動態(tài)規(guī)劃巡檢任務，同時具備在線取電裝置和充電模塊，滿足長距離的巡檢需求。 機器人主要功能及技術(shù)參數(shù) 三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機器人平臺系統(tǒng)具有搭載各種作業(yè)工具，自動跨越架空線路各種障礙，并能完成相應作業(yè)的功能。具體技術(shù)參數(shù)為： 1、能夠在 110kV-500kV 架空輸電線路環(huán)境下穩(wěn)定、可靠行走，自動跨越防震錘、懸垂線夾、間隔棒、接續(xù)管等障礙物。 ① 自動行駛時，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH鋰電池供電，持續(xù)工作時間≥3.5小時； ③ 機器人本體重量≤40kg，最小尺寸（長×寬×高）1300×530×850mm； ④ 機器人可跨越線路各種障礙，進行帶電作業(yè)； ⑤ 能夠爬坡度不低于 40°的線路，并且滿足超高壓輸電線路安全規(guī)程要求。 2、移動作業(yè)機器人平臺在無線遠程監(jiān)控下，沿架空線路行走與越障。遠程監(jiān)控系統(tǒng)檢測距離≥500米。機器人能夠?qū)⒆鳂I(yè)信息、路線監(jiān)測信息（紅外錄像）、電池監(jiān)控信息等下傳到地面基站。 創(chuàng)新點 本項目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結(jié)構(gòu)特征的架空線路移動作業(yè)機器人平臺。該機器人平臺能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠的在線路上運行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務。該項目與國內(nèi)外類似研究相比較具有以下特色和創(chuàng)新點： 1）基于仿生學理論與方法，結(jié)合長臂猿骨骼結(jié)構(gòu)的特征與長臂組成及比例參數(shù)，提出了一種具有長臂猿骨骼特征的架空線路移動作業(yè)機器人懸掛臂結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了機器人平臺掛線穩(wěn)定行走與越障功能。 2）開發(fā)研制了一種三臂式全驅(qū)動架空線路移動作業(yè)機器人平臺，該平臺爬坡角度大于50°，能夠在控制系統(tǒng)的配合下自主協(xié)調(diào)跨越線路中的防震錘、間隔棒、線夾等障礙，在人工輔助下，能夠穩(wěn)定跨越引流線和絕緣子等跳線障礙。 3）機器人平臺控制系統(tǒng)采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互容錯啟動控制技術(shù)。集成了多傳感器信息融合容錯技術(shù)、雙備份容錯技術(shù)和電磁干擾容錯技術(shù)等多重容錯技術(shù)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性。 4）建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測比對策略，研制了基于規(guī)則庫的多傳感器信息融合專家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應效率和容錯可靠性。 5）開發(fā)設計了機器人平臺智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實現(xiàn)了機器人平臺移動作業(yè)的智能充電與自主管理功能。 成果社會效益及應用： 該項目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結(jié)構(gòu)特征的架空線路移動作業(yè)機器人平臺。該機器人平臺能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠地在線路上運行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務。 該機器人平臺能夠?qū)崿F(xiàn)跨越安裝于導線上的防震錘、間隔棒、懸垂線夾、修補管等線路設備，具備跨越耐張桿塔功能；控制采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互啟動容錯控制技術(shù)；集成了多傳感器信息融合容錯技術(shù)、雙備份容錯技術(shù)和電磁干擾容錯技術(shù)等多重容錯技術(shù)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性；建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測比對策略，研制了基于規(guī)則庫的多傳感器信息融合專家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應效率和容錯可靠性；開發(fā)設計了機器人平臺智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實現(xiàn)了機器人平臺移動作業(yè)的智能充電與自主管理功能。因此具有很好的推廣應用價值。 該成果通過在山東眾域電氣科技有限公司實施，產(chǎn)生了良好的效果，為其他企業(yè)提供了可靠的技術(shù)平臺和經(jīng)驗。本成果將進一步擴大其使用范圍，在架空線路檢測與維護作業(yè)中發(fā)揮更有效的作用。 

XM-FT333全功能三歲兒童護理模型 ? XM-FT333全功能三歲兒童護理人模型是根據(jù)三歲兒童解剖特征設計，采用高分子材料制成，皮膚柔軟有彈性、關(guān)節(jié)靈活，可進行男/女性兒童胸腹壁皮膚更換與各種護理操作訓練。 ? 一、功能特點： ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大，一側(cè)瞳孔正常直觀對比。 ■ 氣管切開護理、指血采集、TB試驗。 ■ 氣道管理技術(shù)：逼真的口、鼻、舌、牙齦、咽、喉、食道、會厭、氣管、氣管環(huán)，可以練習經(jīng)口氣管插管、吸痰、吸氧。 ■ 可進行口鼻飼術(shù)操作訓練。 ■ 可進行洗胃術(shù)操作訓練。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液、輸血訓練。 ■ 肌肉注射練習，包括雙側(cè)三角肌、雙側(cè)股外側(cè)肌。 ■ 骨髓穿刺訓練：可經(jīng)脛骨穿刺，有模擬骨髓流出，可注入模擬藥物。 ■ 導尿和灌腸：可更換男/女生殖器，可進行男/女導尿術(shù)操作，操作成功后可導出模擬尿液。 ■ 回腸、直腸、膀胱造瘺口護理。 ■ 男性兒童下腹壁皮下注射。 ■ 女性兒童右下腹壁創(chuàng)傷護理塊（切開傷口、縫合傷口和感染傷口共3塊）。 ■ 檢查肱動脈反映：手捏壓力皮球，模擬肱動脈搏動。 ■ 四肢關(guān)節(jié)左右彎曲、旋轉(zhuǎn)、上下活動。 ■ 一般護理：皮膚護理、穿換衣服、口腔護理、耳道清洗、包扎訓練、更換尿布、冷熱療法等。 ? 二、標準配置： ■ 高級全功能三歲兒童護理模型：1臺 ■ 護理用物：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

研究內(nèi)容及用途 ：焊接機器人是焊接自動化發(fā)展的主要方向，在汽車 制造、工程機械等產(chǎn)業(yè)已有廣泛的應用。本項目用半導體激光器作為主動 光源，柱面透鏡組產(chǎn)生結(jié)構(gòu)光片， ICCD 攝取光紋圖樣送計算機、經(jīng)高速 數(shù)據(jù)采集、數(shù)值濾波等運算，給出焊縫位置信息，送運行機構(gòu)實現(xiàn)智能控 制．《弧焊機器人結(jié)構(gòu)光三維視覺傳感器》外型尺寸 40x 70xll0mm ，距焊 件 80mm 處產(chǎn)生線長 30-40mm，線寬 1mm

Ai視覺檢測機器人是一款搭載了六軸工業(yè)機械臂、視覺人工智能和工業(yè)大模型的高科技設備，充分利用機械臂的多軸靈活運動、重復定位精度高等優(yōu)勢，主要用于復雜外形工業(yè)產(chǎn)品的缺陷檢測，特別是汽車零配件、新能源、核電領(lǐng)域等高端制造、品控要求高的產(chǎn)品外觀檢測。

本發(fā)明涉及一種用蘆葦根莖移栽高效無性重建和恢復濕地植被的方法，屬于用蘆葦根莖移栽，在濕地進行高效、快速大面積進行人工無性重建和恢復蘆葦植被的方法。通過蘆葦根莖的挖取與收集、移栽地的整地、根莖的保濕運輸與保存，以及根據(jù)蘆葦自身的生物生態(tài)學特性，在根莖移栽時切取較短的根莖段長度，采取將根莖段完全平埋地下進行溝栽或穴栽，栽后至出苗前保持土壤濕潤狀態(tài)即可，其后蘆葦在自然條件下進行生長發(fā)育的簡便步驟和方法，克服現(xiàn)有蘆葦根莖斜栽方法費苗、費時耗能等的不足，以達到節(jié)省根莖種苗與提高根莖繁殖系數(shù)，節(jié)省耗能和提高工效，從而達到高效、快速無性重建和恢復蘆葦植被的目的，獲得良好的經(jīng)濟、社會和生態(tài)效益。

由于計算機視覺和人類視覺系統(tǒng)統(tǒng)的工作機理不同，研究適合計算機的傳感方法和處理方法，是機器視應用的一條切實可行的途徑。基于多目人臉識別重建的關(guān)鍵技術(shù)研究，采用主動視視頻圖像重采樣技術(shù)，實現(xiàn)人臉三維數(shù)字化，對立體視覺多CCD傳感器數(shù)據(jù)融合研究。重點研究基于混沌、小波神經(jīng)網(wǎng)絡和遺傳算法等經(jīng)算法實現(xiàn)情感的特征提取與識別技術(shù)，構(gòu)建其數(shù)學模型系統(tǒng)，然后對人臉進行三維重建，最后對真實感三維人臉實施編輯，實現(xiàn)原型系統(tǒng)研制。 可獲得的成果 1）、基于主動視覺對運動人臉特征與情感進行特征提取與識別技術(shù)； 2）、基于混沌、小波神經(jīng)網(wǎng)絡等優(yōu)化算法實現(xiàn)情感識別技術(shù)； 3）、人臉重建關(guān)鍵技術(shù)的研究及其真實感三維人臉編輯研究并對實現(xiàn)原型系統(tǒng)研制。