本項目來源于國家科技支撐計劃。在國家863計劃的基礎(chǔ)上，由秦皇島市康泰醫(yī)學(xué)系統(tǒng)有限公司、國家康復(fù)輔具研究中心、燕山大學(xué)、國家康復(fù)輔具研究中心質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心共同研發(fā)。

根據(jù)流行病學(xué)數(shù)據(jù)統(tǒng)計，在中國腦卒中發(fā)病率達(dá)120/10萬，顱腦損傷發(fā)病率達(dá)783.3/10萬，脊髓損傷發(fā)病率達(dá)20/100萬，其中大約80%的幸存者遺留肢體運動功能障礙。這種障礙對患者生活質(zhì)量造成嚴(yán)重影響，同時也給患者、家庭及社會帶來沉重負(fù)擔(dān)。截癱患者用下肢康復(fù)醫(yī)療機(jī)器人，主要用于幫助患者在不同康復(fù)階段進(jìn)行治療。

結(jié)構(gòu)特點：

（1）驅(qū)動部置于大腿轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)后端，作為配重來平衡運動部分重量；

（2）腿部桿長自動調(diào)節(jié)和設(shè)定； 

（3）左右機(jī)械臂之間的寬度自動調(diào)節(jié)； 

（4）關(guān)節(jié)扭矩測量不通過中間傳動環(huán)節(jié)； 

（5）驅(qū)動部分和導(dǎo)線完全封裝。

性能指標(biāo)： 

（1）單腿自由度：3； 

（2）適應(yīng)患者：155-190cm； 

（3）腿部桿長調(diào)節(jié)范圍：90mm； 

（4）轉(zhuǎn)動范圍：髖關(guān)節(jié)0～80°，膝關(guān)節(jié)0～120°，踝關(guān)節(jié)－20～30°； 

（5）關(guān)節(jié)速度：髖膝踝關(guān)節(jié)（11.7r/min，16.5/min，19.9r/min）； 

（6）關(guān)節(jié)力矩：髖膝踝關(guān)節(jié)（17.1kg·m，12kg·m，2.1kg·m）。 

創(chuàng)新點：

（1）機(jī)械臂自平衡的輕量化設(shè)計；髖關(guān)節(jié)機(jī)械限位與座椅俯仰角聯(lián)動的創(chuàng)新性設(shè)計；可搬移患者移動式座椅的人性化設(shè)計。

（2）基于關(guān)節(jié)力矩傳感器、腿部傳感器，肌電信號采集系統(tǒng)的主動輔助訓(xùn)練控制；基于主動力、電刺激、主動力與電刺激相結(jié)合的主動訓(xùn)練柔順控制。